医工学研究会

第13回
日時：2010年10月12日（金）　18:00 -
場所：千葉大学付属図書館亥鼻分館3Fライブラリーホール
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兪　文偉
千葉大学工学研究科人工システム科学専攻　教授

タイトル

チューブワイヤ駆動式小型腹腔内移動手術補助ロボットの開発

概要

腹腔鏡手術、NOTES手術に代表される低侵襲手術の普及がすすめられているが、
術具の動きに制限を受け術者に高い医療技術を要することから、制限がなく容易に
操作できるようなシステムが求められている。

本開発研究は腹腔内を移動し、鉗子などの術具のガイドや動作補助ができる
ロボットシステムの構築、検証を目的とする。ロボットシステムは腹腔内の腹壁を
移動面とし、腹腔内移動部と体外操作部で構成される。腹腔内移動部は二つの
筐体より構成され、それぞれの筐体は吸盤により移動面に吸着することができる。
体外操作部では、チューブとワイヤの操作と吸盤の吸着操作で、腹腔内移動部の
筐体間の相対運動を実現し、移動部の位置制御を可能にする。実機と計算機
シミュレーション実験により、移動と鉗子ガイドの動作検証を行い、提案システム
の有効性を示した。