臓器の圧排，挙上は視野，作業空間を確保するための重要な手技である．腹腔鏡下手術に用いる術具は細径，小形であるため，肝臓等の大型臓器を操作する際に傷つけてしまう恐れがある．この課題に対し，先行研究において体腔内で器具の変形，組立を行うことにより，対象形状になじむ広域な面，自由度を構成可能な器具が開発されている．

本講演では，これらの変形，組立が可能な器具に，流体の利用や柔軟要素を導入することで，高性能化や構造の簡易化を達成可能であることを開発した実機の検証結果を踏まえて述べる．