スタッフ

スタッフ紹介 川村 和也

プロフィール

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氏名:
川村 和也 Kazuya KAWAMURA 
職名:
助教 
学位:
博士(工学) 
Keyword:
手術支援ロボット,ロボット設計シミュレーション,操作性評価,リハビリテーション支援ロボット,歩行動作計測 
E-Mail:
kawamura[at]chiba-u.jp 

テーマと内容

術空間再現シミュレーションを用いた手術支援ロボットの設計手法に関する研究

手術支援ロボットは,医師・患者双方の負担を軽減した治療が期待され,様々な症例の治療法への適用が求められています。このことから手術支援ロボットの使用環境は多岐にわたり,状況に応じて適切な機構が必要になります。開発当初から適用症例を想定した機構の設計を行うためには, 設計段階から利用段階に至った後の予測までを一貫したプロセスで詳細に検証が有効と考えます。本研究では,任意の条件を設定可能であり,一貫した環境構築を支援するシステムとして,VRシミュレーション技術に着目しました。医師の手技動作等、開発前の要求仕様の検証に必要な基礎データに基づいた設計手法構築に向け,数理シミュレータと実物の操作入力システムを統合した術空間再現シミュレーションを開発しています。このシステムを使用し,小児外科を対象としたロボット鉗子の機構を最適化する検証を小児外科医との共同で行っています。

誤嚥性肺炎予防に向けた非接触計測を利用した咳嗽力推定手法に関する研究

肺炎を罹患する患者の96%以上は,65歳以上の高齢者であるとされており.年々誤嚥を起因とする肺炎が増えています.特に誤嚥性肺炎は難治性であり,退院後の嚥下機能と咳嗽力の低下によって再発しやすいと言われています.この予防には,呼吸筋トレーニングによって嚥下機能や努力性肺活量の維持が有効とされていますが,トレーニングを継続していく上で必要な機能維持の状態を,定量的に把握することを難しい.日常的なセルフチェックが可能なモニタリング手法が必要とされることから,本研究では,在宅でも自分自身の呼吸機能の変化の傾向をモニタリングできるように,非接触型の計測システムを構築し,咳嗽力を推定する手法に関する研究などを進めています.

等張液灌流式腹腔鏡手術(WaFLES)を支援するロボットシステムに関する研究

フロンティア医工学センターでは、体腔内を等張液で満たした環境において治療を実施する等張液灌流式腹腔鏡手術(WaFLES)という手術の構築を医師主導のもと進めています。 WaFLESでは、単孔式手術での実施が想定されているため、術具同士の干渉により操作性が悪化し、術者への負担増加につながる単孔式手術特有の課題や,浮力にて浮遊した臓器により術野が不安定になる課題があります。本研究では、外套管内に鉗子、電気メス、内視鏡など必要な術具を全て挿入して用いる単孔式手術を想定した、手術空間を確保する機能を有する外套管型空間確保マニピュレータの開発を行っている。液中下での動作可能なセンサの開発、それを用いた検知手法の構築などを進めています。

関連リンク: